【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第四部分

Localization Fig2 Fig2 一个单目VO系统的例子，通过匹配2D图像中的对应点来计算在空间中观测相同3D点的相机之间的相对姿态Tnm。如果点的3D位置的已知，就可以通过3D to 2D或者3D to 3D的方法进行计算了。通过关联（concatenating）相对于参考帧（可以设置为初始帧）的相对变换，计算全局姿态Cn。 Visual Odometry VO 是通过分析一系列相机

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