V-SLAM重读(1): SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry

有时间会复习回顾V-SLAM的一些比较重要的论文, 并记录保存. 1.摘要 提出一种 半稠密-直接视觉里程计算法. 这种方法消除了用于运动估计的特征提取和鲁棒匹配技术的成本代价需求. 该方法直接作用于像素的强度, 这样可以在高速率情况下获取次像素级精度. 该方法可以以55Hz~300Hz的速率在无GPS的环境下运行. 2. SVO系统概述 SVO可以分为两个并行线程, 一个相机运动估计线程, 一个

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