PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line Features

sensors 中科院贺一家博士 首先看下图，点线特征融合VIO系统的观测示意图 IMU预积分 同VINS-Mono 线特征几何表示 1.普吕克坐标表示 普吕克坐标表示用线特征方向向量和线特征与相机坐标系原点所构成的平面的法向量表示，如下所示 L = ( n ⊤ , d ⊤ ) ⊤ ∈ R 6 \mathcal{L}=\left(\mathbf{n}^{\top}, \mathbf{d}^{\to

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