VSLAM：：[手写VIO]第三讲(上)_基于优化的IMU与视觉信息融合(最小二乘问题)

1. 第三讲(上)_基于优化的IMU与视觉信息融合(上) 第三讲(上): (1)最小二乘问题的求解推导 (2)其中有LM算法的相关推导以及鲁棒核函数的推导 1.1. 最小二乘与非线性优化 1.1.1. 最小二乘 1.1.2. 非线性最小二乘 1.1.2.1. LM算法增量 Δ X \Delta X ΔX表达式推导 求解如下: ( J T J + μ I ) Δ X = − J T f ⟹ ( V

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