从零手写VIO学习记录——系列三：【基于优化的IMU和视觉信息融合】（学习记录 | 作业 | 代码）
本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。 代码已上传github: https://github.com/why-freedom/VIOLearningNote-Code.git （有用话给个star >_<） 本节主要是VIO的残差构建及其雅可比推导，主要是VINS-Mon
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