arduino两轮平衡车（二）-- 原理讲解

                  一、模型建立  根据单摆模型，建立以下模型，如下图：        忽略空气阻力的情况下，当物体离开平衡位置后，物体会受到竖直向下的重力和沿着悬挂线向上方向的拉力的合力作用，使得物体在平衡位置做往返运动。该合力又称为恢复力，如下：                                                                  

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