以前做的一种特殊的平衡车----三轮球上平衡车

这个项目做了很长的时间，核心算法就是PID，目标就是让一个三轮车（轮子为全向轮）站到足球上并可以进行平移旋转等平面运动。 机械部分 使用三个橡胶全向轮，通过联轴器连接减速电机，斜向下45°连接于车身，车身上承载多层台面，下层放置电路板及电池，上层作为承物平台，选用摩擦力大的5号橡胶足球作为摩擦球，如图1所示： 板与电机的连接部分采用3D打印方案，3D打印精度可达0.1mm，完全满足需要，3D模型如

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