基于 NI myRIO 的平衡车设计

摘要 本文设计了以 NI myRIO 作为核心控制器，用 LabVIEW 编程语言开发的两轮自平衡小车。根据加速度传感器的测量数据以及编码器的数据，通过PID算法，利用NI myRIO调节PWM从而获得平衡车稳定的姿态，并结合系统本身设计了串联PID 控制算法来实现两轮车模型的直立平衡 , 讨论了控制器参数的优化。测试数据表明，速度环与位置环在 PID 控制算法的参与下，两轮车实现了稳定的直立平衡

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