ubuntu16.04下ROS操做系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化

  机器人的定义与组成   机器人系统构建 机器人系统的构建主要有如下几点：node 执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。 驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。 内部传感系统的实现：机器人里程计： 经过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，而后计算积分获得里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。c++ 控制系统的实现

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