ROS学习笔记－－－搭建本身的仿真机器人模型（URDF、xacro、Arbotix、rviz、ros_control & gazebo）

一.ROS的单位长度和坐标惯例 在参照框架中工做时：html ROS肯定坐标轴方向使用的是以下图所示的右手系：node 食指指向x轴正方向，中指指向y轴正方向，而拇指指向z轴正方向。 ROS肯定旋转方向是由下图所示的右手法则来定义的：编程 右手握拳，拇指指向某一坐标轴的正方向，其余手指卷曲的方向则是旋转的正方向。 对于使用ROS的移动机器人，x轴指向前方，y轴指向左方，z轴指向上方。根据右手法则（

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