四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被普遍采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面咱们来对该算法的代码进行详细分析。AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Ref
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