四元素（Quaternion）与旋转

1、四元数的含义 一、数学含义及表示方法       三维复数域，可表示为 Q = [x, y, z,w] 或 Q = w + x*i + y*j + z*k， 其中 w 是实部，[x, y, z]是虚部，[i, j, k]是虚轴单位向量 二、物理含义         四元数经常使用于表示三维空间的旋转变换，注意它表示一个变换，不是一个状态，它描述了一个旋转轴[α, β, γ]和角θ，对应的四元数

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