四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION

我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的 q q q，需要旋转的向量是 v v v，旋转轴为 u = [ x y z ] u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix} u=⎣⎡​xyz​⎦⎤​，通过 v ′ = q v q ∗ v'=qvq^* v′=qvq∗就可以计算得出旋转后的向量。 q = [ c o s θ 2 , s i n θ 2 u ] q=[c

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