四元数用于三维旋转的深层解读

推荐查看原文：https://www.cnblogs.com/hjlweilong/p/6018746.html 根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。 首先，定义一个你需要做的旋转。旋转轴为向量 ，旋转角度为 （右手法则的旋转）。如下图所示： 此图中 , 那么与此相对应的四元数（

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