基于四元数的旋转理解

一、复数 首先介绍复数的思路（虚数为复数的一部分） 而复数平面的创建并不是由上述的定义直观得来的，而是人们发现用复数系统来描述平面由以下优越性： 1.用复数形式表示二维坐标的时候，保留了横轴和纵轴的坐标信息。 2.虚数i可以表示90度旋转。 3.当把复数平面中某个点绕原点旋转时，可以用一个复数来表示旋转角度  二、四元数 2.1四元数的定义及运算法则 “四元数的运算有乘积、点乘，没有定义叉乘。而四

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