四元数与旋转变换

问题来源 问题还是来源于课本内容，在图形学课本中讲到三维变换矩阵的时候引入了四元数，但是同样没有说明四元素是如何旋转三维空间里向量的原因。通过查找维基百科，这个问题完全可以理解。 首先简单介绍四元数的表示形式： q=s+xi+yj+zk   s,x,y,z∈R 其中i,j,k定义它们的计算规则是 i2=j2=k2=ijk=−1 以及: ij=k   jk=i   ki=j ji=−k   kj=−

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