四元数与旋转

了解四元数之前，需要知道向量、旋转矩阵和复数这些数学知识。本篇的重点内容是四元数的旋转和四元数的插值运算。 复数 共轭复数 复数的模 四元数 负四元数 单位四元数 四元数的模 四元数的共轭和逆 四元数的乘法（叉乘） 四元素叉乘的模 四元数与旋转 四元数的差 四元数点乘 四元数的对数 四元数的指数 四元数和标量相乘 四元数求幂 四元数插值（Slerp）

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