认识Quaternion旋转四元数
参考： http://www.javashuo.com/article/p-yylresaz-br.html https://zh.wikipedia.org/zh-hans/四元数与空间旋转web 四元数是简单的超复数，由三个虚部i, j, k和一个实部w组成。svg **使用四元数表示空间向量：**一个空间点x, y, z 能够用四元数表示为(xi + yj + zk + 0w), 实部w取0
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