相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析

最近在做自动泊车项目，利用视觉算法进行车位线检测，其中用到了二维图像坐标与世界坐标的相互转换，因此对相机的标定，相机的位姿计算研究了一番，抽空总结了一下，分享给广大网友。 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内

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