世界坐标、摄像机坐标、物理图像坐标、像素坐标系转换学习记录

从世界坐标系>>到相机坐标系>>图像坐标系的过程 三者的详情转换过程如下图所示，通过三步变换。 1. 世界坐标系通过外参矩阵转换到相机坐标系 空间中一点的世界坐标系，当把它转换到相机坐标系的时候，先把它加一维用齐次坐标来表示它（这样就方便对它本身进行平移操作，为0时为向量）。通过座乘摄像机的外参矩阵，从世界纵坐标系转换到相机坐标系。 注：这样是为了在相机坐标中表示真实世界坐标的一点。 其中， [X

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