世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素

                                           参考博客１ 参考博客２ 世界 ——> 相机 (外参：R,T )  [Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。 相机 ——> 图像 (内参：f) 从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm，并

>>阅读原文<<