Visual SLAM

时间 2020-12-23

标签摄像头 SLAM 可视化繁體版

原文原文链接

Visual SLAM 追求直接SLAM技术，而不是使用关键点，直接操作图像强度的跟踪和映射。作为直接方法，LSD-SLAM使用图像中的所有信息，包括边缘，而基于关键点的方法只能在拐角处使用小块。这将导致在纹理稀疏的环境（如室内）中获得更高的精度和更强的鲁棒性，以及更密集的三维重建。此外，由于提出的piselwise深度滤波器包含许多小基线立体比较，而不是只有很少的大基线帧，因此离群值要少得多。

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9. OARB: A Fast Feature Extraction Process for Visual SLAM（2019）
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