[论文笔记] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

时间 2020-12-30

标签语义SLAM ORB SLAM SLAM segnet 繁體版

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DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 一、 introduction 这篇文章主要提出了结合语义信息和运动特征点检测，来滤除每一帧中的动态物体，从而提高位姿估计的准确性。同时建立了语义八叉树地图。在高运动的场景中，与ORB SLAM2相比提升明显。但也存在不足，如仅能识别20种物体，并只认为人是移动的类别；八叉树

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