每天一篇论文 312/365 CoSLAM: Collaborative Visual SLAM in Dynamic Environments

摘要 研究了多摄像机动态环境下基于视觉的同步定位与建图问题。这些摄像机可以独立移动，可以安装在不同的平台上。所有摄像机协同工作，建立一个全局地图，包括静态背景点的三维位置和移动前景点的轨迹。在定位和映射过程中，我们引入了摄像机间姿态估计和摄像机间映射来处理动态目标。为了进一步增强系统的鲁棒性，我们保持了每个地图点的位置不确定性。为了方便摄像机之间的操作，我们根据摄像机的视图重叠将摄像机分组，并实时

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