Feature-constrained Active Visual SLAM for Mobile Robot Navigation

本文提出了一个算法，用以在未知环境中进行路径规划来到达目标。 关联特征点 在机器人观测到的地表点少于阈值时，可以认为跟踪失败，本文利用这一点，来判断机器人可选的前进地点。 关联特征点需要满足如下三个约束： 地标点在像素坐标系下的坐标在图像范围内。 根据描述子的尺度因子，地标点的深度在比例不变区域内。 地标点的观测角度和现有关键帧的观测角度接近。 由于满足上述条件的地标点可能也无法顺利进行特征关联。

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