Voxel Map for Visual SLAM（ICRA2020）

文中提到，使用slam中传统的关键帧技术有时候并不是最优的，比如纹理少、没有结构信息， 特别是有遮挡的情况等等。。。 A. Voxel hashing data structure 存储地图点使用的是hash表，首先将地图分割成voxel，然后每个voxel中都存放很多的3dpoint，同时3dpoint中携带feature信息（descritor or 2d detector） 结合体素表示和h

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