ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

文章目录 初始化 定位 回环检测 重定位 地图融合 回环处理 实验 初始化   首先进行纯视觉的初始化，利用视觉得到的初值，将尺度作为变量，进行IMU初始化，最后进行综合优化。算法可以在2秒内完成初始化，同时在15秒内，利用进一步的BA优化到达非常高的定位精度。 定位   在相邻两帧进行位姿跟踪，对滑动 窗口进行位姿优化。在视觉跟踪失败时，启用IMU进行跟踪，跟踪失败时间较长后，创建新的子地图，重

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