视觉slam系列2-数学基础

视觉slam系列2-数学基础 1.齐次坐标 齐次坐标最大的用途就是将坐标变换形式上的线性化，这是一个数学上的技巧 但是区分齐次和非齐次坐标的符号令我们厌烦。在不引起歧义的情况下,以后我们就直接把它写成 b = T a 的样子,默认其中是齐次坐标了 最后,为了保持符号的简洁,在不引起歧义的情况下,我们以后不区别齐次坐标与普通的坐标的符号,默认我们使用的是符合运算法则的那一种。例如,当我们写 T a

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