解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

文章目录 1.结构设计 2.运动学分析 2.1建立 D-H坐标 2.2 正、逆运动学分析 步态规划 3.1足端轨迹规划 1.结构设计 四足机器人每条腿由肩关节侧摆 、髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。 肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ；髋关节和膝关节的俯仰运动 ，使机器人实现前后向运动 ；被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用，降低冲击力，

>>阅读原文<<