四足机器人 3.基于虚拟模型的动步态规划方法

基于虚拟模型的动步态规划方法 机器人与环境之间的交互做用会对机器人的运动产生重要影响，使用柔顺控制能够使足端与地面保持良好接触，减小冲击、弹跳和滑移，令支撑腿“踩实踩稳”。html 柔顺运动控制 a.被动柔顺运动控制 串联弹性元件（弹簧等） 缺点：能够实现机器人的快速动态运动，在低速静态范围表现不佳或者负载能力不大(使用可变刚度驱动器)。 b.主动柔顺运动控制 采用软件控制关节扭矩方法，好比：基于

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