点云配准方法

1. 几何距离最近点关联 ICP 优点 简单，易于实现 高效 当达到全局最优解时精度较高 缺点 初值不好时容易陷入局部最优解 提升 Go-ICP S-ICP 2. 特征点关联 流程 检测关键点 提取特征(个人理解应是计算描述子) 初始特征匹配 误匹配滤除 特征点类别 handcraft features learning-based features 优点 不需要初值 缺点 粗配准 由于用到了关键

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