点云配准方法之四点法

点云配准的方法 基于局部特征配准：PFH、FPFH、3Dsc 基于全局特征配准：4pcs、super4pcs、kfpcs 基于概率配准：NDT 今天实现一下四点法配准 四点法配准原理：根据原始点云中不共面四点的仿射不变性，从目标点云中寻找，从而获得变换矩阵。 代码实现如下：     #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #i

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