点云的粗配准和精配准
1.前言 点云配准是点云处理的重要技术之一，可以用来估计物体位姿，拼接多个视角下的点云. 分别用基于采样一致性的粗配准，以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。 粗配准流程图如下，主要为精配准提供一个比较好的初始位置。 Created with Raphaël 2.1.0 开始 点云降采样 提取法向量 提取FPFH特征 根据特征的距离确定点对关系 随机选择几个点对计算刚性变换矩阵 是否达到
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