点云全局配准

国内外现状及问题 （1）4pcs，搜索的计算量太大，不适合工程化应用。 （2）sift特征，128维，维度太高得到的特征点太少，最要命的还不是搜索量大，而是计算出来的特征点太少，不适合重叠率低的对象。 （3）FPFH，方向直方图，spin image,都相当依赖于法线计算的准确性，需要建立局部坐标系，需要点云分布相对均匀，自己动手实现效果不佳，转而用开源的也不行，且不抗噪，维度过高搜索量大，维度低

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