PCL点云配准（3）

(1)关于点云的配准     1.首先给定源点云与目标点云。     2.提取特征确定对应点    3.估计匹配点对应的变换矩阵    4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换 配准的流程图                          通过特征点的匹配步骤 （1）计算源点云与目标点云的关键点  （2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等）  （3）匹配特征点计算出对应关系  （4）从特

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