捷联惯导系统学习6.8(最优平滑算法 )

预测、估计、平滑 对于一组量测序列: Z ‾ M = { Z ‾ 1 , Z ‾ 2 , . . . , Z ‾ k , . . . , Z ‾ M } \overline Z_M=\{\overline Z_1,\overline Z_2,...,\overline Z_k,...,\overline Z_M\} ZM​={Z1​,Z2​,...,Zk​,...,ZM​} 对于 Z k Z_k

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