035捷联惯导中三种姿态更新算法说明

看到了不同的姿态更新算法，很迷惑，陷入了谁相对于谁的思考中。翻翻严老师博客，贴出来如下： 原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8A0 第一种就是将地理系相对于惯性系的角速度在地理系的投影通过k-1时刻的矩阵转换为地理系相对于惯性系的角速度在载体系的投

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