捷联惯导总结--初始对准，位置标定，INS姿态更新，GPS/INS组合

惯导及组合导航回顾  2018.09.16 今天和17系的同学一起把惯导的流程捋了一遍，为了加深自己的记忆，这里在前面把心得大致列出来。 我们这里只考虑捷联式惯导及松组合 首先拿到惯性传感器（加速度计和陀螺仪）需要对其进行标定，是为了求出零偏，比例因子，交轴耦合这些误差。这些误差有的虽然在出厂时会给出，但是考虑到实际环境不同，还是要做标定。一般采用的是六位置旋转法，针对加速度计和陀螺仪同时进行标定

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