IMU-Camera 联合标定资料总结

最近在研究imu和相机的联合标定方法，根据网上查到的资料和github上的开源工具总结如下。 1、联合标定的工具Kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr wiki写的很全了，总结以下要点： 需要： 1、内参：尺度，轴偏差、非线性（应用到raw measurements） 2、陀螺仪和加速度计的噪声和随机游走偏差 3、标定图像，很成熟了，使用ros中的工具箱

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