四元数

时间 2019-12-07

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做者：Yang Eninala
连接：http://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127
来源：知乎
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最近在使用九轴陀螺仪，里面有加速度角速度磁场四元数等。百度查了下四元数，特此记录一下。数组

根据个人理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是作三维空间的旋转变换（我反正没见过其余用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就能够了。

首先，定义一个你须要作的旋转。旋转轴为向量

，旋转角度为 $\theta$ （右手法则的旋转）。以下图所示：
此图中 $v=(\frac{1}{\sqrt{14} } ,\frac{2}{\sqrt{14} } ,\frac{3}{\sqrt{14} })$ , $\theta =\frac{\pi }{3}$

那么与此相对应的四元数（下三行式子都是一个意思，只是不一样的表达形式）
$q=(cos(\frac{\theta }{2} ),sin(\frac{\theta }{2} )*vx,sin(\frac{\theta }{2} )*vy,sin(\frac{\theta }{2} )*vz)$
$q=(cos(\frac{\pi }{6} ),sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{1}{\sqrt{14} } ,sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{2}{\sqrt{14} },sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{3}{\sqrt{14} })$
$q=cos(\frac{\pi }{6} )+sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{1}{\sqrt{14} }i +sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{2}{\sqrt{14} }j+sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{3}{\sqrt{14} }k$

这时它的共轭（下三行式子都是一个意思，只是不一样的表达形式），
$q^{-1} =(cos(\frac{\theta }{2} ),-sin(\frac{\theta }{2} )*vx,-sin(\frac{\theta }{2} )*vy,-sin(\frac{\theta }{2} )*vz)$
$q^{-1} =(cos(\frac{\pi }{6} ),-sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{1}{\sqrt{14} } ,-sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{2}{\sqrt{14} },-sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{3}{\sqrt{14} })$
$q^{-1} =cos(\frac{\pi }{6} )-sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{1}{\sqrt{14} }i -sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{2}{\sqrt{14} }j-sin(\frac{\pi }{6} )*\frac{3}{\sqrt{14} }k$

若是你想算一个点

在这个旋转下新的坐标 $w^{'}$ ,须要进行以下操做，
1.定义纯四元数

2.进行四元数运算
$qw^{'} =q*qw*q^{-1}$
3.产生的 $qw^{'}$ 必定是纯四元数，也就是说它的第一项为0，有以下形式：
$qw^{'} =(0,wx^{'},wy^{'},wz^{'})=0+wx^{'}*i+wy^{'}*j+wz^{'}*k$
4. $qw^{'}$ 中的后三项 $(wx^{'},wy^{'},wz^{'})$ 就是 $w^{'}$ ：
$w^{'} =(wx^{'},wy^{'},wz^{'})$
这样，就完成了一次四元数旋转运算。

同理，若是你有一个四元数：
$q=(q1,q2,q3,q4)=(cos(\frac{\theta }{2} ),sin(\frac{\theta }{2} )*vx,sin(\frac{\theta }{2} )*vy,sin(\frac{\theta }{2} )*vz)$
那么，它对应一个以向量

为轴旋转 $\theta$ 角度的旋转操做（右手法则的旋转）。

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若是你想对四元数有着更深刻的了解，请往下看。

四元数由汉密尔顿发明，这一发明起源于十九世纪的某一天。在这一天早上，汉密尔顿下楼吃早饭。这时他的儿子问他，“爸爸，咱们可以对三元数组（triplet，能够理解为三维向量）作乘法运算么？”汉密尔顿说“不行，我只能加减它们。”

这时来自21世纪的旁白旁先生说，“你们快来看十九世纪的数学家有多二，连内积和外积都不是知道。”

十九世纪的汉密尔顿也许确实不知道内积和外积，可是他知道，他想要的三维向量乘法要比内积和外积运算“高大上”不少。这一乘法运算要知足下列四条性质：
1.运算产生的结果也要是三维向量
2.存在一个元运算，任何三维向量进行元运算的结果就是其自己
3.对于任何一个运算，都存在一个逆运算，这两个运算的积是元运算
4.运算知足结合律

换而言之，汉密尔顿想定义的不是一个简单的映射关系，而是一个群！（后来咱们知道四元数所在群为S3，而四元数所表明的三维旋转是SO(3)，前者是后者的两倍覆盖）内积连性质1都不知足，外积不知足性质3。

汉密尔顿先生就这么被本身儿子提出的问题难倒了。经历了无数个日日夜夜，他绞尽脑汁也没想明白这个问题。终于有一天（1843年的一天），汉密尔顿先生终于意识到了，本身所须要的运算在三维空间中是不可能实现的，但在四维空间中是能够的，他是如此的兴奋，以致于把四元数的公式刻在了爱尔兰的一座桥上。

旁白：“WTF，我让你讲三维物体的旋转，你给我扯到四维空间上去。”

（不加说明，如下所说四元数全为单位四元数）
其实，四元数有四个变量，彻底能够被看做一个四维向量。单位四元数（norm=1）则存在于四维空间的一个球面上。 $q_{a}q_{b}$ ，四元数 $q_{a}$ 乘以四元数 $q_{b}$ 其实看做（1）对 $q_{a}$ 进行 $q_{b}$ 左旋转，或者（2）对 $q_{b}$ 进行 $q_{a}$ 右旋转。因此从始至终，四元数定义的都是四维旋转，而不是三维旋转！任意的四维旋转均可以惟一的拆分为一个左旋转和一个右旋转，表达出来就是 $q_{_{L}}pq_{_{R}}$ 。这里，咱们对四元数（四维向量）

进行了一个 $q_{_{L}}$ 左旋转和一个 $q_{_{R}}$ 右旋转。结果固然是一个四元数，符合性质1。这个运算也同时符合性质2，3，4。

好了，说完了四维旋转，咱们终于能够说说三维旋转了。说白了，三维旋转就是四维旋转的一个特例，就像二维旋转是三维旋转的一个特例同样。说是特例其实不许确，准确的说是一个子集或者subgroup。为了进行三维旋转运算，汉密尔顿首先在四维空间里划出了一块三维空间。汉密尔顿定义了一种纯四元数（pure quaternion），其表达式为

。纯四元数第一项为零，它存在于四维空间的三维超平面上，与三维空间中的三维向量一一对应。而后，就有了咱们常见的 $q*qw*q^{-1}$ 这种左乘单位四元数，右乘其共轭的表达式。我真心不知道汉密尔顿是怎么想出来的，不过回过头来看，这个运算形式是为了限制其运算结果所在的空间。简单的说，当对一个三维向量进行三维旋转后，咱们但愿获得的是一个三维向量。（若是你真能获得一个四维向量，就不敢本身在家转圈圈了吧，转着转着，就进入四次元了！）那么这个左乘单位四元数，右乘其共轭的运算保证告终果是一个在三维超平面上中的纯四元数。

把左乘和右乘表达为矩阵形式会让咱们看的更清楚一些。依照

的定义， $q*qw*q^{-1}$ 的矩阵形式为
$\left[ \begin{array}{ c c c c} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & q_{1}^2+q_{2}^2-q_{3}^2-q_{4}^2 & 2q_{2}q_{3}-2q_{1}q_{4} & 2q_{2}q_{4}+2q_{1}q_{3} \\ 0& 2q_{2}q_{3}+2q_{1}q_{4} & q_{1}^2-q_{2}^2+q_{3}^2-q_{4}^2 & 2q_{3}q_{4}-2q_{1}q_{2} \\ 0 & 2q_{2}q_{4}-2q_{1}q_{3} & 2q_{3}q_{4}+2q_{1}q_{2} & q_{1}^2-q_{2}^2-q_{3}^2+q_{4}^2 \end{array} \right] \left[ \begin{array}{ c } 0\\ wx\\ wy\\ wz \end{array} \right]$
很明显，前面的矩阵虽然是一个4x4的四维旋转矩阵，可是它只是在右下角3x3的区域内和一个单位矩阵有所不一样。因此说，它是一个限制在三维超平面上的四维旋转。若是表达式右边不是共轭，而是任意四元数，那么咱们所做的就是一个很普通的四维旋转。若是只是左乘一个单位四元数，右边什么都不乘，那么咱们获得的是四维旋转的一个子集，这个子集并不能保证结果限制在三维超平面上。若是只右乘，不左乘也是同样同样的。

说了这么多，对于坚持到最后的你，上图一幅，以表感谢。

其实这张图解释了一个长久的疑问。为何四元数 $q=(cos(\frac{\theta }{2} ),sin(\frac{\theta }{2} )*vx,sin(\frac{\theta }{2} )*vy,sin(\frac{\theta }{2} )*vz)$ 里用的是 $\frac{\theta }{2}$ 而不是 $\theta$ 。这是由于

作的就是一个 $\frac{\theta }{2}$ 的旋转，而 $q^{-1}$ 也作了一个 $\frac{\theta }{2}$ 的旋转。咱们进行了两次旋转，而不是一次，这两次旋转的结果是一个旋转角为 $\theta$ 的旋转。