《机器人动力学与控制》第七章——路径规划与避障 7.1位形空间

通过第三章，我们学习了如何通过关节变量求得末端执行器坐标系的位置和姿态。换句话说，Ai矩阵可以用来推导机器人任意连杆坐标系的位置和姿态。由于机器人上的每个连杆都可以看成是一个绝对刚体，因此如果给定了关节参数，Ai矩阵也可以用来求得机器人上任意一点的位置。在本章节中，所有可能的位形全体被叫做位形空间，用Q表示。q来表达在关节空间的一个位形。 对于一个单关节旋转臂，关节空间就是该连杆臂的所有可能姿态的

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