惯性组合导航原理—[1] 方向余弦矩阵

关于旋转矩阵和四元数的推导老是记不清楚，如今新开一个惯导系列的博客，记录最近对惯性导航方面的复习过程。spa 本文重点：方向余弦矩阵推导，为何绕Y轴和其余两轴的DCM不一样？ 1.1 过渡矩阵 1.2 旋转矩阵的表示关系 1、旋转矩阵（方向余弦矩阵） 要搞清楚什么是旋转矩阵，就要先明白什么是过渡矩阵。code 1.1 过渡矩阵blog 假设载体坐标系（b系）下单位矢量为，惯性坐标系（i系）下单位矢

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