Coordinate Rotation，the DCM（坐标旋转，方向余弦矩阵）

如图1.2-1所示，当一个向量沿着单位向量按左手定则转动了角度，形成了新的向量，则新的向量可以由下式求得： 或者 当把上述旋转公式放到一个坐标系中时，其转换为下式： 记住：这个公式是把向量沿着单位向量按左手定则转动了角度形成了新的向量。 在这儿，为了便于理解，我们定义上述向量都是在二维平面坐标系中，. 下面我们来解释这段话：In component form, the new array can

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