003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）---9.1方向余弦与方向余弦矩阵

不同的惯导材料定义方法不同，混着看很容易把自己弄得迷迷糊糊。最近发现一篇不错的文章，本着学术无界的思想，没有使用积分下载，网盘链接附在文末。 该材料中第43页介绍方向余弦矩阵与欧拉角关系中，有一些备忘补充如下： 如图所示右手系， XOY X O Y 平面绕 Z Z 轴逆时针旋转一个角度 ψ ψ ，此时可得到： ⎡⎣⎢x2y2z2⎤⎦⎥=⎡⎣⎢cosψ−sinψ0sinψcosψ0001⎤⎦⎥⎡⎣⎢

>>阅读原文<<