纯惯性导航

主要分为姿态解算、速度解算、位置解算； 由初始位置得位置矩阵  ；初始对准之后的初始姿态角得 ，继而得到初始四元数；初始速度得到 ； 加速度计和陀螺仪分别给出载体测出来的比力和角速度，然后通过转换矩阵转将比力和角速度转到地固坐标系下； 通过力学编排公式计算出 ，通过一次积分；得到速度 通过3计算出的速度更新 通过位置矩阵微分方程积分更新位置矩阵微分方程 通过 ，反算出经纬度 陀螺仪得到 ，由 ，

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