惯性导航仿真数据

为了验证算法的有效性，需要在一些惯性导航数据集上进行验证。找了一些开源的数据集，要么太复杂，要么描述不清楚．在本文中，我选择使用ROS Gazebo来生成仿真惯性导航数据．供后续算法使用． 三维环境下的数据使用无人机模拟器，见参考1-2．二维环境下的数据使用Turtlebox．下面记录了具体的数据采集过程． 运行Turtlebox仿真． 运行rosbag record -a, 记录所有topic.

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