惯性组合导航原理—[2] 用四元数表征旋转

本文重点：四元数与反对称阵的定义，利用四元数表征旋转关系。 1.1 为何要引入四元数？ 1.2 什么是四元数？ 1.3 反对称阵的做用及定义 1.4 四元数表征旋转关系 注意：公式（1），公式（4），公式（8）为重点。算法 1.1 为何要引入四元数？spa 在表征机体的运动时，使用欧拉角按照必定的旋转顺序可让机体旋转至任意目标角度，可是会形成万向节死锁（Gimbal Lock）3d 缘由就在于欧拉

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