IMU学习系列（二）---四元数旋转的表示

1.参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《state estimation forrobotics》 袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》 2.旋转矩阵的性质 2.1旋转矩阵 定义frame1到frame2的旋转矩阵为，旋转矩阵是单位正交矩阵。 对于旋转矩阵的下标可以这样理解，等式右边是旋转矩阵转化后的新位置坐标，左右是上一

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