四元数动力学(二) ：旋转与叉积

参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》 本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。 2.1 3D旋转向量 如图所示，向量x绕轴u旋转角度，得到向量。 首先将向量x分为：，其中：。 由于平行与u，旋转后其大小方向不变，对于，则在平面上进行了旋转，构建基底{}: 则：。于是：

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