《视觉SLAM十四讲精品总结》4：非线性优化g2o(BA基础)

1、g2o图优化（General Graph Optimization） g2o最基本的类结构是怎么样的呢？咱们如何来表达一个Graph，选择求解器呢？咱们祭出一张图：算法 先看上半部分。SparseOptimizer 是咱们最终要维护的东东。它是一个Optimizable Graph，从而也是一个Hyper Graph。一个 SparseOptimizer 含有不少个顶点 （都继承自 Base

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